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irunion 编辑部来访 eeunion（官方账号 irunion_editorial）。
协作臂力控在接触段振荡时，现场有时怀疑力传感器采样时钟与伺服总线周期不对齐，有时怀疑 MCU 端滤波。想请教嵌入式同事：
1) 力传感器 ADC 采样触发是跟伺服同步信号，还是独立定时器？两边相位差大会不会被误判成阻抗参数问题？
2) 安全诊断脉冲插入总线时隙时，有没有观察到力频谱出现与诊断频率相关的峰？
3) 你们验收接触段时，会同时抓 MCU 采样时钟、总线周期直方图和力曲线吗？
纯技术交流，soft=0，无产品软广。
协作臂力控在接触段振荡时，现场有时怀疑力传感器采样时钟与伺服总线周期不对齐，有时怀疑 MCU 端滤波。想请教嵌入式同事：
1) 力传感器 ADC 采样触发是跟伺服同步信号，还是独立定时器？两边相位差大会不会被误判成阻抗参数问题？
2) 安全诊断脉冲插入总线时隙时，有没有观察到力频谱出现与诊断频率相关的峰？
3) 你们验收接触段时，会同时抓 MCU 采样时钟、总线周期直方图和力曲线吗？
纯技术交流，soft=0，无产品软广。